碼垛機器人作為重要的搬運工具，正在被廣泛地應用在不同的領(lǐng)域，諸如生活、教育、食品、醫藥等。碼垛機器人的關(guān)鍵結構包括底座、腰部、臀部、腕部和末端執行機構等，這些有效地滿(mǎn)足了對碼垛機器人生產(chǎn)線(xiàn)的設計要求，提高了整體的結構性能。機器人腰部的回轉和機械臂的運動(dòng)，均選用了伺服電機驅動(dòng)的方式，并且機械臂的上下或水平方向的運動(dòng)得需兩個(gè)伺服電機旋轉才能完成。碼垛機器人，作為機械與計算機程序有機結合的產(chǎn)物，大大提高了生產(chǎn)效率。它以占地面積小、節省空間、適用性強和更加快速高效的優(yōu)勢，被廣泛應用在搬運碼垛技術(shù)上。

碼垛機器人的特點(diǎn) 

1、改善工作條件和員工安全

機器人堆垛機被編程為重復連續運動(dòng)并支持重載。由于員工需要加載托盤(pán)所需的劇烈體力，因此可以避免停工。它還消除了與疲勞，分心，傷害以及重復和乏味運動(dòng)的影響相關(guān)的問(wèn)題。

2、提高生產(chǎn)靈活性

每個(gè)機器人碼垛機都配有操作員界面，以組織各種碼垛模式。用戶(hù)界面靈活性使得可以根據需要修改，添加和調整碼垛模式。也可以獨立于生產(chǎn)需求改變產(chǎn)品。該界面還允許實(shí)時(shí)和獨立編程，生產(chǎn)變更。機器人還可以完全改變其目的，既可以為系統設計的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，也可以調整編程或僅修改系統的某些元素。碼垛機器人生產(chǎn)線(xiàn)控制系統具有結構簡(jiǎn)單、運行速度快、穩定高和擴展性強等優(yōu)點(diǎn)，比較適用于碼垛機器人生產(chǎn)線(xiàn)所處的工作環(huán)境條件。根據生產(chǎn)線(xiàn)的工藝流程，本課題采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系統設計圖，如圖4所示，以觸摸屏作為上位機，主要進(jìn)行了物品規格的輸入，并且接收實(shí)時(shí)采集的數據，下位機是PLC可編程控制器，完成對碼垛機器人的控制任務(wù)。

3、最大化生產(chǎn)速度

以恒定速度和無(wú)誤差地重復運動(dòng)使得可以組裝完美的托盤(pán)。此外，一些夾具能夠同時(shí)拾取多個(gè)物體以提高生產(chǎn)率。機器人碼垛機可以達到每包30袋或60箱的速度。根據生產(chǎn)線(xiàn)和可用空間，可以增加機器人的數量以達到更高的速度。

4、提高托盤(pán)上成品的質(zhì)量

重復和精確使機器人堆垛機可以為每種產(chǎn)品獲得高質(zhì)量的表面處理。碼垛機器人執行的任務(wù)消除了與疲勞，分心和冗余相關(guān)的問(wèn)題，這常常導致成品的質(zhì)量問(wèn)題。

5、受限制的工作空間

機器人堆垛機比傳統的碼垛系統節省更多空間。此外，它可以編程在狹小的空間內工作，從而節省生產(chǎn)區域的寶貴地面空間。在托盤(pán)上的創(chuàng )新角度沉積也為成品提供了空間節省。機器人碼垛機編程為重復連續運動(dòng)

6、降低運營(yíng)成本

這些系統可以日夜操作，幾乎不需要照明，這可以通過(guò)關(guān)閉不必要的照明來(lái)降低您的費用。它們還可在+ 4C至+50℃的溫度范圍內運行，從而降低您的加熱或冷卻成本。勞動(dòng)力可以受到監管，因為監管只需要一個(gè)人就可以同時(shí)運行多臺機器。