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碼垛機器人分類(lèi)

碼垛機器人分類(lèi)

發(fā)布日期：2022-10-19 作者： 點(diǎn)擊：

碼垛機器人分類(lèi)

1、根據結構劃分


根據機械結構的不同， 碼垛機器人包括如下三種形式：笛卡耳式、旋轉關(guān)節式和龍門(mén)起重架式。
①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個(gè)自 由度（包括三個(gè)移動(dòng)關(guān)節和一個(gè)旋轉關(guān)節）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構造簡(jiǎn)單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。
②旋轉關(guān)節式機器人：碼垛機繞機身旋轉，包括四個(gè)旋轉關(guān)節：腰關(guān)節、肩關(guān)節、肘關(guān)節和腕關(guān)節。這種形式的碼垛機是通過(guò)示教的方式實(shí)現編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規定的動(dòng)作而運動(dòng)，于是運動(dòng)過(guò)程便存儲在存儲器中，以后自動(dòng)運行時(shí)可以再現這一運動(dòng)過(guò)程。這種機器人機身小而動(dòng)作范圍大，可同時(shí)進(jìn)行一個(gè)或幾個(gè)托盤(pán)的同時(shí)碼垛能夠靈活機動(dòng)地對應進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線(xiàn)的工作。
③龍門(mén)起重架式：將機器人手臂裝在龍門(mén)起重架上稱(chēng)為龍門(mén)架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。


2、根據堆放要求劃分


①單層碼垛機器人
單層結構的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過(guò)來(lái)，等到達轉向機構的時(shí)候，可以根據規定的方向調整好，準備完畢后，可以進(jìn)到層輸機構上了。只要在這個(gè)地方把產(chǎn)品按設定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了，再通過(guò)輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個(gè)工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。
②多層碼垛機器人
有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的，還是可以進(jìn)行左右一定的。機器在進(jìn)行堆碼的時(shí)候，物料會(huì )在整齊的排列在托送板上，然后將托送板設置在載左極限位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時(shí)，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會(huì )排成一行。以此類(lèi)推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會(huì )下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止。
③排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進(jìn)行輸送的，推板會(huì )將輸送來(lái)的物料放到集料臺上。然后向左移動(dòng)，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個(gè)過(guò)程中，會(huì )有斜面裝置保證過(guò)程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會(huì )有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見(jiàn)的碼垛機器人。


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